Nouvèl

DSPOWER te kòmanse an 2013 epi li se yon manifakti ki konsantre sou rechèch ak devlopman, fabrikasyon ak edikasyon pou servo robo,sèrvo robo entelijan, servo dron, ak akseswa ki gen rapò.

Depi etablisman nou an, nou te konsantre sou egzijans robo ak servo dron, epi nou te konsevwa ak devlope pwodwi servo ki apwopriye pou itilizatè robo.

Jodi a, nou pral pataje solisyon bra robotik nou yo.

Bra robotik la fè kontwòl mouvman, menm jan ak enjekte yon nanm nan skelèt asye li a, epi sèrvo a se kòmandan ki gen yon presizyon enkwayab. Nan atelye R&D DSPOWER a, chak jou nou ka wè konpozan sa yo transfòme soti nan desen an dansè mekanik vivan.

Jodi a, mwen vle di nou kijan servo a fè bra robotik la fonksyone avèk fleksibilite tankou yon bra imen, sa ki enplike tou de angrenaj presi ki angrene youn ak lòt ak planifikasyon entelijan.

Kijan yon Servo Kontwole Ang yon Bra Robotik

Sèvo a gen yon sistèm fidbak trè entelijan. Yon potansyomèt kontwole pozisyon arbr pwodiksyon an an tan reyèl lè li resevwa yon siyal kontwòl. Apre li fin konpare pozisyon sa a ak pozisyon sib la, li ajiste wotasyon motè a imedyatman.

Sa a sanble ak lè w ap touche yon objè ak men w pandan w ap pwoteje je w, kote dwèt ou yo ap fè ti ajisteman kontinyèlman jiskaske yo jwenn yon pozisyon egzak. Sèvo nou te desine ak anpil atansyon pou netwaye robo yo itilize kominikasyon seri TTL, sa ki pèmèt chak jwenti rapòte done pozisyon yo poukont yo.Sa asire ke lè bra robo a rete nan ang predetèmine a, erè a mwens pase 0.5 degre.

Nan aplikasyon pratik, chak jwenti nan yon bra robotik dwe kowòdone nan diferan ang. Pa egzanp, lè w ap kenbe yon gode enkline, servo ponyèt la dwe konpanse pou yon enklinezon 15 degre, pandan servo zepòl la kenbe 30 degre sipò.

Kowòdinasyon plizyè ang sa a egzije pou sèrvo yo reyaji rapidman. Nou itilize yon sistèm angrenaj metal ki ka kenbe estabilite pozisyon menm anba 85 kgf.cm koupl, tankou ajoute misk ki reziste fatig nan bra robotik la.

Poukisa li nesesè pou plizyè servo travay ansanm?

Yon sèl servo ka sèlman reyalize balanse senp, men yon bra robotik dwe opere avèk fluidite maksimòm yon men imen. Imajine kenbe yon plim epi ekri; aksyon sa a mande mouvman kowòdone ponyèt, koud ak zepòl.

Nan aspiratè robotik senk aks ki devlope pa patnè nou an, sèrvo jwenti etap devan yo sipòte chay la, sèrvo jwenti etap mitan yo kontwole mouvman ekstansyon an, epi sèrvo etap fen yo fè mouvman presi. Divizyon travay sa a tankou ansanbl òkès ​​senfonik ant diferan enstriman yo.

Nan yon sistèm plizyè sèrvo, kontwòl tan an patikilyèman kritik. Yon fwa nou te gen yon ka kote yon bra robotik te tranble pandan l ap kenbe yon ze. Nou te dekouvri pita ke sa te akòz yon reta 10 milisgond nan repons sèrvo ponyèt ak dwèt yo. Lè nou amelyore distribisyon siyal PWM lan, nou te kapab reyalize yon senkronizasyon pafè nan tout sèrvo yo, tankou yon koral ki antrene. Kounye a, sistèm sa a ka kenbe yon ze kri san pwoblèm san l pa kraze l.

Ki jan koupl servo a afekte yon bra robotik?

Sa sanble ak sansasyon yon bra moun k ap tranble.

Sepandan, yon koupl ki pi wo pa toujou pi bon. Twòp koupl ogmante konsomasyon enèji epi li kapab lakòz tou estrikti ankonbran. Sèvo nou te desine pou robo biwo yo kapabreyalize operasyon ki pi delika yo ak yon koupl 6.3 kgf.cmKle a se pou matche koupl la ak egzijans chaj bra robotik la, menm jan lè w ap chwazi yon motè machin, ou pa toujou bezwen pouswiv maksimòm puisans.

Kijan pou chwazi yon modèl servo bra robotik

Lè w ap chwazi yon modèl sèrvo, konsidere senaryo fonksyònman robo a. Pou aplikasyon ki mande pou demaraj ak arè souvan, yo rekòmande yon sèrvo dijital ak yon fonksyon fren. Youn nan ka kliyan nou te rankontre yo te enplike yon liy pwodiksyon otomatik ki te mande...bra robo pou reyalize 20 arè presi pa minitSèvo analòg konvansyonèl yo ta soufri erè kimilatif, alòske sèvo dijital yo, ak pi gwo to rafrechisman yo, adrese pwoblèm sa a parfe.

Koresponn ak dimansyon yo enpòtan tou. Nan tan lontan, kèk kliyan te konn mete sèrvo estanda nan bra robotik kontra enfòmèl ant, sa ki te lakòz yon move disipasyon chalè. Apre sa, nou te devlope yon sèrvo 26mm ki fèt espesyalman pou sa, ki 40% pi piti tout pandan l ap kenbe yon koupl 3 kg·cm. Se tankou w ap taye rad pou yon bra robotik—li bezwen pèmèt mouvman lib san l pa twò lach.

Ki diferans ki genyen nan pwotokòl kontwòl servo yo?

Pwotokòl PWM lan, menm jan ak yon kondiktè beat-beat, transmèt kòmand atravè lajè pulsasyon, alòske pwotokòl seri TTL lan, tankou yon konvèsasyon, ka transmèt paramèt ki pi konplèks. Nan laboratwa DSPOWER la, nou souvan konpare de pwotokòl sa yo.

PWM apwopriye pou kontwòl pwen a pwen senp, tankou limen oswa etenn yon limyè, pandan y apTTL ka jwenn plizyè siyal fidbak an menm tan., tankou pozisyon, tanperati, ak kouran.

Kounye a, de pli zan pli bra robotik ap adopte pwotokòl ibrid, tankou pwojè bra robotik byonik nou an. Mouvman debaz yo itilize kontwòl PWM pou asire pèfòmans an tan reyèl, pandan y ap ajisteman presi ak TTL transmèt paramèt detaye.

Sa a tankou w ap kondui yon machin, kote ou bezwen sèvi ak pedal yo pou kontwole vitès la epi tablodbò a pou siveye estati a. Konfigirasyon fleksib sa a pèmèt bra robotik yo adapte yo ak anviwònman travay ki pi konplèks.

Kijan Pou Amelyore Presizyon Kontwòl Servo

Amelyore presizyon mande tou de pyès ki nan konpitè ak lojisyèl. Nan pyès ki nan konpitè, nou itilize angrenaj presizyon 0.1mm pou diminye jwèt transmisyon an. Yon kliyan te rapòteyon tranbleman pèsistan 2mm nan pwent bra robotik laApre envestigasyon an, nou te jwenn ke sa a te koze pa yon jwèt angrenaj ki te angrene.

Pwoblèm nan te rezoud lè yo te ranplase angrenaj yo ak yon estrikti angrenaj elikoidal. Sa sanble ak yon mouvman mont: presizyon chak angrenaj afekte mezi tan an jeneral.

Lojisyèl la enpòtan tou. Sistèm anti-tranbleman nou an predi inèsi mouvman bra robotik la epi li konpanse pou li davans. Pa egzanp, pandan yon arè ijans, li jenere yon siyal ajisteman presi pou elimine depase ki koze pa inèsi, menm jan yon chofè ki gen eksperyans aplike pedal fren an dousman pou asire yon arè san pwoblèm, san obstak.